Определение положения второй камеры с помощью баскетбольного мяча / Стереозрение / Recog.ru - Распознавание образов для программистов


Определение положения второй камеры с помощью баскетбольного мяча

Пусть есть две камеры, оси которых параллельны друг другу. Необходимо, зная положение в пространстве одной камеры, определить положение второй (Рис.1). Данную задачу можно решить с помощью обычного баскетбольного мяча.

Рис. 1. Две камеры с параллельными осями и мячом в точке P3
Известна связь между размером изображения на картинке, полученной с камеры, и расстоянием до объекта:

где R – реальный размер объекта, Z – расстояние до объекта, F – фокусное расстояние, ну а левая часть – размер на экране.
Поэтому, зная размеры мяча, что легко получить, используя подход, описанный здесь, можно вычислить расстояния a и b.

Углы alfa и betta также определяются без проблем:

где Width – ширина изображения с камеры, x1 – координата центра мяча в левой камере, а x2 – координата центра мяча в левой камере. Здесь параметр в знаменателе вычисляется по следующему выражению:

где gamma – угол зрения камеры.
Необходимые задаваемые параметры:
диаметр баскетбольного мяча (0.239 м);
угол зрения камеры (например, 30 градусов);
фокусное расстояние камеры (можно получить экспериментально).
Чтобы найти координаты второй камеры (на рисунке P2, в программе P2), необходимо сначала задать координаты первой камеры (на рисунке P1, в программе P0), вычислить координаты мяча (на рисунке P3 в программе P1). Ниже приведены формулы для вычисления (в формулах значения, как на рисунке).

Пример вычисления координат приведен на рисунке 2.

Рис. 2. Скриншот работы программы вычисления координат мяча и второй камеры

В данном примере расстоянии до мяча 1.079 м. А 2-ая камера находится справа на расстоянии 8.9 см.

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.